太极柔力球创始于1991年，毕业于山西大学体育系的山西晋中卫校教师白榕副教授在日常的体育教学中尝试把太极拳的一些动作与网球、羽毛球的技术相结合，形成了一种太极式的球类运动——太极柔力球。

1991年白榕携太极柔力球发明专利在山西财经大学（前山西经济管理学院）与该校体育学院李健康、薛晓媛、张路、成名铎（山西大学）、李小斌（山西师范大学）、邢怀中（山西长治医学院）等人，共同组成“太极柔力球创编组”，开始向全社会推迟推出该项运动。

1994年，太极柔力球运动通过了国家教委评审小组的评审和肯定。

2000年被中国老年体协列为推广的新项目，分别在北京（2000年）、山东（2001年）、北京（2002年）、上海（2003年）、天津、江西（2005年）等地举办了培训班和教练员、裁判员学习班。