1、按有无行走机构分
可分为移动式塔式起重机和固定式塔式起重机：
（1）移动式塔式起重机根据行走装置的不同又可分为轨道式、轮胎式、汽车式、履带式四种。
轨道式塔式起重机塔身固定于行走底架上，可在专设的轨道上运行，稳定性好，能带负荷行走，工作效率高，因而广泛应用于建筑安装工程。轮胎式、汽车式和履带式塔式起重机无轨道装置，移动方便，但不能带负荷行走、稳定性较差，目前已很少生产。
（2）固定式塔式起重机根据装设位置的不同，又分为附着自升式和内爬式两种。
附着自升塔式起重机能随建筑物升高而升高，适用于高层建筑，建筑结构仅承受由起重机传来的水平载荷，附着方便，但占用结构用钢多；内爬式起重机在建筑物内部（电梯井、楼梯间），借助一套托架和提升系统进行爬升，顶升较繁琐，但占用结构用钢少，不需要装设基础，全部自重及载荷均由建筑物承受。
2、按起重臂的构造特点分
可分为俯仰变幅起重臂（动臂）和小车变幅起重臂（平臂）塔式起重机。
（1）俯仰变幅起重臂塔式起重机是靠起重臂升降未实现变幅的，其优点是能充分发挥起重臂的有效高度，机构简单。
（2）小车变幅起重臂塔式起重机是靠水平起重臂轨道上安装的小车行走实现变幅的，其优点是变幅范围大，载重小车可驶近塔身，能带负荷变幅，缺点是：起重臂受力情况复杂，对结构要求高，且起重臂和小车必须处于建筑物上部，塔尖安装高度比建筑物屋面要高出15-20米。
3、按塔身结构回转方式分
可分为下回转（塔身回转）和上回转（塔身不回转）塔式起重机。
（1）下回转塔式起重机将回转支承、平衡重主要机构等均设置在下端，其优点是：塔式所受弯矩较少，重心低，稳定性好，安装维修方便，缺点是对回转支承要求较高，安装高度受到限制。
（2）上回转塔式起重机将回转支承，平衡重，主要机构均设置在上端，其优点是由于塔身不回转，可简化塔身下部结构、顶升加节方便。缺点是：当建筑物超过塔身高度时，由于平衡臂的影响，限制起重机的回转，同时重心较高，风压增大，压重增加，使整机总重量增加。
4、按起重机安装方式分
可分为能进行折叠运输，自行整体架设的快速安装塔式起重机和需借助辅机进行组拼和拆装的塔式起重机。
（1）能自行架设的快装式塔机都属于中小型下回转塔机，主要用于工期短，要求频繁移动的低层建筑上，主要优点是能提高工作效率，节省安装成本，省时省工省料，缺点是结构复杂，维修量大。
（2）需经辅机拆装的塔式起重机，主要用于中高层建筑及工作幅度大，起重量大的场所，是目前建筑工地上的主要机种。
