工业机器人应用广泛的应属搬运码垛类，将一件物件从A点到B点的搬运使用机器人就是搬运机器人；将一件物件从A点到B平台位置呈方列或罗列式堆码起来就是码垛机器人。

搬运机器人和码垛机器人其实在本质上并没有太大的区别，毕竟它们的硬件组成和控制方式上是相同的，都是由驱动器、电机、减速器、控制系统组成。它们的区别在于轴数上的不同。从机器人的自由度来看，自动搬运机械手一般使用的是六轴机器人，而码垛机器人多使用四轴的机器人。

码垛机器人应用比较单一，对机械手灵活度要求不高，所以它只需要进行平面的移动就可以了。而工业搬运机器人不但要进行抓取动作，有时候还要配合工序进行产品的旋转、前倾、侧翻等动作，也有流水线输送带上的搬运，所以大部分的搬运机械手臂是使用六自由度机械手来完成。