1、星轮式
星轮式爬楼轮椅的爬楼机构由均匀分布在“Y”型、“五星”或“十”字形系杆上的若干个小轮构成。各个小轮既可以绕各自的轴线自转，又可以随着系杆一起绕中心轴公转。在平地行走时，各小轮自转，而爬楼梯时，各小轮一起公转，从而实现爬楼梯的功能。星型轮机构爬楼轮椅不论是Y型、十字型还是五星型，由于其星轮轮距和深度固定，而楼梯台阶的高、宽尺寸不一，在爬行中容易出现错位打滑现象，存在的安全隐患。国内星型轮爬楼机由于没有防滑制动功能，在上下楼时需要人力牵引以防止其往下滑行，对于自重近50公斤的轮椅加人体重量，一旦出现打滑将难以控制。因此，星型轮机构爬楼机的安全性还有待提高，但由于其结构简单和造价低廉，在经济不宽裕的家庭仍有一定的市场。
星型轮式爬楼轮椅也有多种，大多数都采用两组由3个、4个或者5个小轮组成的星型轮，星轮式爬楼轮椅由于安全性不高以及体积较大，且难以在所有住宅楼梯上使用（对台阶宽高尺寸有限制），因此难以普及。
2、履带式
履带型机构的爬楼梯轮椅采用比星型轮机构更为连续的行走方式，当履带每离开上一台阶或行进到下一台阶时会出现因重心偏离而前后倾侧。履带式爬楼轮椅不适合在楼梯阶沿太光滑及斜度大于30－35度的环境使用。且履带磨损较大以至后期维修成本高。采用进口高质量履带尽管耐磨损性能会得到改善，但会对楼梯阶沿造成损伤。履带式爬楼轮椅平地行走时阻力较大，转角处拐弯不灵活。对此，国内外提出过各种各样的改进机构，仍不是很理想。
3、步进支撑式
步进支撑式爬楼轮椅在国外已有近百年历史，经不断演变和改良，现已是所有形式爬楼轮椅中安全性较高也是传动机构比较复杂的一种。其原理是模仿人体爬楼动作，由两套支承装置交替支承，以实现上下楼梯的功能。由于步进支撑式爬楼轮椅的安全性相比其它类型的要高，在国外发达国家已被广泛使用。但因其传动机构复杂，我国还不掌握这种技术。尤其是步进支撑式爬楼轮椅的智能化安全报警和阶沿防滑制动技术还不被国内相关生产厂商所掌握。由于步进支撑式爬楼轮椅的传动机构复杂而又高度集成的模块化结构，加之大量高硬度轻质材料的使用导致造价高昂。尽管如此，政府和残疾人家属出于对残疾人和老年人上下楼安全的绝对保障需要，还是会优先考虑更加安全的而非更廉价的爬楼轮椅。相信随着步进支撑式爬楼轮椅高度的可靠性和安全性体现，将会逐渐成为未来主流的爬楼轮椅服务于更多的残疾人和老年人群体。
